模块化机器人分散控制方法及系统

摘要

本发明提供一种模块化机器人分散控制方法及系统，根据用户需求，基于构型库和关节注册表信息确定构型；进行运动规划；然后进行3D仿真验证；待仿真无误后生成位置执行指令，将指令传输给智能关节；智能关节在动力学解耦的基础上，只基于自身信息采用关节复合控制算法实现关节轨迹跟踪控制，最终实现整个机器人系统的控制。本发明根据需要在构型库和关节注册表的基础上确定构型，并对构型进行仿真，这避免了人为选择构型的困难，且通过仿真验证构型与轨迹规划的可行性，减少了不必要的错误，采用在关节动力学解耦的基础上，只根据本关节信息实现关节轨迹跟踪的分散控制结构，较传统集中控制和分布式控制更符合可重构的思想，提高了效率。