一种基于可重构并联机构的机械手

摘要

本发明涉及机械设备领域，其目的是提供一种基于可重构并联机构的机械手，用于夹取物体和管道攀爬等多种应用场合，而且夹取空间大，姿态灵活多变。所述机械手包括上平台和下平台，所述上平台通过三条结构相同的支链与所述下平台连接，所述上平台包括第一电动推杆(1)、第二电动推杆(2)和第三电动推杆(3)，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端可转动连接，所述第二电动推杆(2)的另一端和所述第三电动推杆(3)的另一端构成夹取部。本发明提供的机械手解决了现有机械手功能比较单一，适用范围小的问题。