一种基于并联机构的三自由度智能擦窗机械手

摘要

本发明涉及一种基于并联机构的三自由度智能擦窗机械手,包括并联支撑机构，所述并联支撑机构上端面中部安装有擦窗机械手；所述并联支撑机构包括定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上；所述并联支链包括焊接在定平台下上端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上。本发明可以实现高空玻璃的全自动擦拭功能，提供了一种高空玻璃全自动擦拭的新途径。