一种可重构并联机构的拓扑特性分析

摘要

设计出一种可重构并联机构.首先,为了实现机构拓扑构型的重构,设计了一种可转换主、从运动和锁合的移动副;然后,将机构中的移动副设置为6类锁合方式,共重构出13种拓扑构型;接着,以锁合一个移动副为例,采用基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构拓扑结构设计理论,详细剖析了机构的3个主要拓扑特性:POC集、自由度、耦合度;最后,列出了其它12种重构构型的拓扑指标,这些指标反映了可重构并联机构的运动学及动力学的基本性能,为后续的构型综合及运动控制提供了理论基础,进一步为可重构并联机构的推广提供了应用参考.