一种可重构的并联机构及其重构控制方法

摘要

本发明公开的一种可重构的并联机构，包括定平台、滑块、5R机构，定平台的相对应两侧面分别对称设置有转动副F1、F2，转动副F1、F2中心轴线与转动副D1、D2的中心轴线平行，定平台通过转动副F1、F2与5R机构相连。本发明还公开了一种可重构的并联机构的重构控制方法，首先根据折箱轨迹采取工作点转动副C的路径数据，再求得电机驱动角从而控制转动副C按照预定轨迹运动。本发明解决了现有5R平面并联机构无法重构的问题。