磁流变半主动悬架泰勒级数-复合鲁棒时滞补偿控制方法

摘要

本发明公开了磁流变半主动悬架泰勒级数‑复合鲁棒时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数‑时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H₂范数约束悬架综合性能指标，利用H_∞范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数‑H₂/H_∞时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数‑时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明能有效应对车辆磁流变半主动悬架的时滞问题。