一种混联步行机器人的构建方法及其混联步行机器人

摘要

一种混联步行机器人的构建方法及其混联步行机器人属于步行机器人领域，主要包括A、B两个腿机构，一个腿机构是混联腿机构，另一个腿机构是混联腿机构或脚并联机构。混联腿机构由大腿机构和脚并联机构串联构成。两个腿机构具有特定的自由度组合，两个腿机构的上部固连在一起，两个腿机构的各个部件互相包含，互相交叉，且保持各自的独立活动空间。两个腿机构的脚趾三角形，在水平面上的投影有重合；该机器人前进过程中，重心不要作左右调整，就可以进行任意方向的稳态步行；该机器人运动副较少，机身高度较低。具有承载能力强，转向灵活，越障能力和上下坡能力强等优点。可用于服务，工业，农业，军事、航天等领域。