一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤101、建立四旋翼系统的动力学模型；步骤102、确定系统状态方程及外系统；步骤103、设计四旋翼飞行器姿态控制器；步骤104、稳定性分析；本发明针对四旋翼飞行器姿态跟踪问题，内模方法是解决不确定系统的渐近跟踪和干扰抑制问题的有效工具。由于四旋翼飞行器不可避免的受到各种外部干扰的影响，而且常常涉及姿态跟踪问题，而输出调节理论恰好可以解决这些问题。动态面控制(DSC)方法在控制律设计中利用了低通滤波器，解决了反步法中对象数学模型不可微的问题，因此避免了“计算膨胀”的产生，并降低了虚拟控制为光滑信号的要求。