一种煤矿巷道机器人定位与环境建模方法

摘要

本发明属于一种适用于地面移动机器人在煤矿地下巷道环境中自主定位和环境建模的方法。它包括如下步骤，1)机器人组合定位算法；2)基于环境信息的定位修正；3)机器人3D环境建模方法。本发明的优点是，通过煤矿巷道测量移动机器人能够自动生成巷道的三维模型，可以立体、直观、准确地表现并反映井下巷道及其空间关系，对于指导现场生产、培训矿工安全生产有着积极意义。