一种智能移动机器人的定位与环境建模方法

摘要

本发明公开了一种智能移动机器人的定位与环境建模方法，首先形成修正迭代扩展卡尔曼滤波算法并确定迭代次数，然后建立移动机器人的运动模型和观测模型，初始化移动机器人的状态，计算位置雅可比矩阵和控制输入雅可比矩阵计算、观测雅可比矩阵等；最后通过求解卡尔曼增益矩阵，更新状态估计方程和协方差矩阵，并重复以上部分步骤。本发明以在移动机器人的同时定位与环境建模领域中使用最为广泛的扩展卡尔曼滤波算法为核心，通过对该算法进行改进，使得算法的性能得到极大提高，能够更好的满足在SLAM中的应用。也为移动机器人在未知环境中的自主导航、完成复杂智能任务提供强大的技术支撑。