机器人和配置为控制机器人的方法

摘要

一种机器人，包括：基座；柔性臂，其从基座延伸并且具有多个关节，由此能够更改臂的配置，多个驱动器布置成驱动关节移动，多个传感器用于感测每个关节的位置，以及附接结构用于附接工具至臂，关节允许附接结构相对于基座的角度姿态变化；以及控制单元，其配置为控制驱动器以及从传感器接收输入，并且能够以校准模式操作，在校准模式中当工具附接至附接结构并且捕获在端口中时，控制单元：(i)控制驱动器以便通过施加至臂的外力的作用允许重新配置臂；(ii)在存在施加至臂以及通过工具传递至端口的外力的情况下监控臂的配置以便引起更改附接结构对基座的姿态；由此能够估计端口的位置。