德尔塔机器人校准方法、控制系统、德尔塔机器人和机器人系统

摘要

一种校准德尔塔机器人(12)的方法，所述方法包括：通过相对于其他两个驱动连接件(32a、32b、32b)移动一个驱动连接件(32a、32b、32c)，执行臂移动(54)；在所述臂移动(54)期间测量与倾斜体(24)具有固定关系的点(50)的移动作为臂测量值；通过围绕第五轴线(44)倾斜所述倾斜体(24)，执行倾斜移动(56)；在所述倾斜移动(56)期间测量所述点(50)的移动作为倾斜测量值；以及基于所述臂测量值和所述倾斜测量值的比较来校准第四轴线(40)。还提供了一种校准所述第五轴线(44)的方法、控制系统(26)和机器人系统(10)。