一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人

摘要

本发明公开了一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人，其包括有舵机控制单元、舵机和四足机器人。该四足机器人具有躯干本体与能进行空间二自由度运动的腿单元，通过腿单元不同方向的圆锥摆运动，使其从空间的任何姿态都能调整为落地姿态到达地面。四足机器人的四条腿单元上分别安装有舵机，舵机受控于舵机控制单元输出的舵机指令。舵机控制单元采用X轴→Y轴→Z轴的调节顺序进行各个舵机控制。采用本发明机器人承载卫星结构体时，能够实现卫星平稳落地的无外力作用下的姿态调整。