基于可学习中枢模式发生器的机器人运动控制系统及方法

摘要

本发明公开了基于可学习中枢模式发生器的机器人运动控制系统及方法，包括：机器人；所述机器人，包括：左髋关节、右髋关节、左膝关节、右膝关节、左踝关节和右踝关节；每个关节内侧均设有对应的舵机，每个舵机均由对应的可学习中枢模式发生器发出的控制信号进行驱动；每个可学习中枢模式发生器均通过对应关节的历史运动数据进行训练，训练结束后，将每个可学习中枢模式发生器部署在控制器上，每个可学习中枢模式发生器根据输入信号输出相应的控制信号，控制器将每个可学习中枢模式发生器输出的控制信号传递给舵机，实现对每个关节的舵机的驱动，进而实现对机器人运动的控制。