基于单目视觉特征点匹配的SLAM方法及系统

摘要

本发明提供的基于单目视觉特征点的SLAM方法及系统，根据连续多帧单目视觉图像的多个特征点，基于成本函数与输入参量，利用最小二乘法对目标变量进行迭代拟合运算，相较于仅采用两帧图像进行计算的现有方案，能够有效地降低对目标图像相对于首帧图像的旋转矩阵与位移向量，以及，所述多个特征点在现实空间中的三维坐标的计算误差；并且，由于本发明是根据连续多帧单目视觉图像的多个特征点来进行迭代拟合计算，所以，计算结果受到特征点分布位置与二维坐标精度的影响较小，从而能够有效避免由于特征点位置不佳导致无法完成计算或计算结果误差过大的问题。因此，本发明提供的SLAM方案，具有更强的可靠性与更高的计算精度。