基于磁传感的自适应胶囊内窥镜定位方法

摘要

本发明涉及到磁传感技术、医疗器械，为提供一种用于胶囊内镜的磁传感定位方法提高系统抗干扰方法，通过粒子滤波抑制磁干扰与运动干扰，以达到定位目的。本发明采用的技术方案是，基于磁传感的自适应胶囊内窥镜定位方法，构建判定准则，判断磁干扰是否来临；并在此基础上，利用马尔科夫模型估计，构建环境磁干扰与运动干扰的数学表达式，从而设计系统的观测方程与状态方程；最终，通过粒子滤波抑制磁干扰与运动干扰，以达到定位目的。本发明主要应用于磁传感定位场合。