一种含耦合支链的平面两自由度并联机构

摘要

一种含耦合支链的平面两自由度并联机构，其包括6个连杆、3个滑块，第一连杆为固定连杆，第四连杆为末端执行器，第一连杆的一端与第二连杆的一端连接，第一连杆的另一端设有第一滑块，第二连杆的另一端与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端设有第二滑块，第五连杆的一端与第二滑块连接，第五连杆的另一端与第一连杆的中部连接，第六连杆的一端与第四连杆的中部连接，第六连杆的另一端与第一滑块连接，第五连杆或第六连杆的中心部位设有第三滑块，第五连杆或第六连杆的中部与第三滑块连接。本发明通过选取不同的移动副作为运动输入，可实现末端执行器的升降和倾翻运动，应用范围广。