一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法

摘要

本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置。