一种室内环境下移动机器人的路径规划新算法

摘要

文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型,通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标.然后针对每一个子目标,根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图,利用可视图和Dijkstra算法得到对子目标的全局路径,从而实现全局目标的路径规划.该算法简单,适于室内环境下移动机器人的实时导航系统.