基于立体视觉的对象聚集检测方法和装置

摘要

提供了基于立体视觉的对象聚集检测方法和装置。获取目标场景的当前帧输入图像、在当前帧之前预定时间间隔的先前帧输入图像以及相应的深度信息；从当前帧和先前帧的输入图像中提取对应于检测对象的前景像素，根据相应的深度信息，将对应于检测对象的前景像素投影到地平面以获得包括前景投影区块的前景投影图；根据在当前帧和先前帧的输入图像中的对应于检测对象的前景像素的图像特征的差别，在地平面上投影表示检测对象的运动的运动前景投影区块以获得运动前景投影图；利用所述运动前景投影区块腐蚀所述前景投影区块，以获得静止前景投影区块；根据所获得的静止前景投影区块判断是否存在对象聚集。由此，能够实现高效并且准确的实时检测。