基于立体视觉的温室作业机器人障碍物检测方法

摘要

针对农业温室中作业机器人的路径规划问题,提出一种基于立体视觉图像处理的障碍物检测方案.首先,利用Kinect 3D传感器捕获温室路径图像;然后,基于图像的深度信息,分离出温室地面;接着,根据图像颜色特征构建颜色分类器,对预定义的障碍物进行检测;最后,根据图像纹理特征,基于局部二进制模式(LBP)纹理直方图来构建纹理分类器,对未定义的障碍物进行检查.试验结果表明,提出的方案能够准确地检查出温室路径中的障碍物,能够为作业机器人规划有效路径.