一种用于单行农作物植株株顶轨迹自动跟踪控制方法

摘要

本发明涉及农业装备电子控制技术，尤其涉及玉米去雄机和棉花去顶机的田间单行植株株顶轨迹自动跟踪控制方法。其特征在于：通过光电识别延时手段搜索植株株顶位置目标，经信息处理及放大模块对采集到的目标轨迹信息与期望雄顶轨迹对比放大后向电磁液压阀块发出指令，电磁液压阀块根据位置偏移指令控制跟踪机构油缸的伸缩方向和延时时间，跟踪机构带动连接其下的执行机构、调速支架机构和安装在支架前端的株顶位置监测器同步运动。变化后的株顶位置监测器继续在当前位置搜索当前的株顶目标，再将信息发送到信息处理模块。采取适时调整预描距离和平行四杆机构倾斜运动综合措施，补偿跟踪滞后产生的仿形偏移，可有效降低漏除率。