一种学习型多自由度机械臂的教化方法以及其控制方法

摘要

本发明公开了一种学习型多自由度机械臂及其控制方法，该机械臂包括上臂、下臂、机械手、控制器和遥控手柄，所述上臂、下臂和机械手的关节采用七个模拟舵机作为驱动器件，所述控制器包括微处理单元、EEPROM存储单元、遥控信号接收单元和电源单元，所述EEPROM存储单元与微处理单元连接，所述遥控信号接收单元与微处理单元连接，所述七个模拟舵机与微处理单元连接，所述电源单元给EEPROM存储单元、微处理单元、遥控信号接收单元和七个模拟舵机供电，简化了操作难度无需进行复杂的编程操作；可以反复通过遥控方式低速教化机械臂完成操作任务；能采用全速方式回放整套完整动作。