一种基于机器视觉的高精度多自由度操作机械臂控制方法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的高精度多自由度操作机械臂控制方法，获得指令后启动摄像头，移动机械臂直至摄像头的图像几何中心与二维码中心对准，获得当前机械臂的坐标，以机械臂末端的末端套筒对准操作孔，将末端套筒插入操作孔，若指令有效，则根据指令操作旋转开关，完毕后退出，复位至机械臂收回状态。本发明通过自动高精度操作旋钮开关，代替人工对高危设备进行操作，结合贴在高压开关柜柜身上的二维码，实现高精度定位和自动操作功能，误差小，操作成功率高，利于统一规划及规范，易于把握操作时间。