一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法，其包括经度条、上联结板、下联结板、光路发送管和光路接收管，经度条的两端分别与上联结板和下联结板相连，该经度条两两组成一对，每对经度条通过上联结板和下联结板连接成一个完整的圆环；经度条上。下半部均开设有三个圆凸台；上联结板和下联结板的侧面均设有安装经度条的凹槽，并且其中部为圆凸台；光路发送管一端设计成锥形，该锥形端与第一中心孔的锥孔相配合，其内设有激光发射头；光路接收管安装在经度条的下半部上，其内安装有激光接收头。本发明可实现六自由度工业机器人末端工具坐标系的有效标定，具有标定精度高，标定结果可靠，操作方便等优点。