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一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法

摘要

本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法,该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体,并与目标物体同步运动,实现动态跟随,进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度,并实时预测目标物体的位置,再通过运动学逆解转换到关节空间,在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划,实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划,仅需考虑关节约束条件,约束条件简单,且是时间最优的动态轨迹规划方法,可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体,该方法简单,且跟随效率高。

著录项

  • 公开/公告号CN105700530B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-04-03

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京埃斯顿自动化股份有限公司;

    申请/专利号CN201610222488.1

  • 发明设计人 潘婷婷;冯日月;王继虎;

    申请日2016-04-11

  • 分类号G05D1/02(20060101);

  • 代理机构32237 江苏圣典律师事务所;

  • 代理人程化铭

  • 地址 211100 江苏省南京市江宁经济开发区将军大道155号

  • 入库时间 2022-08-23 10:09:23

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-04-03

    授权

    授权

  • 2016-07-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20160411

    实质审查的生效

  • 2016-06-22

    公开

    公开

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