一种矩采样车道跟踪检测方法

摘要

本发明涉及一种矩采样车道跟踪检测方法，具体步骤包括：(1)通过安装在车辆中心线前方的相机获取前方道路影像；(2)在一帧图像中选取感兴趣区域；(3)利用自适应阈值法检测道路上的车道线；(4)通过图像分割提取车道线；(5)利用车道线区域的各阶几何矩计算出其中心线延伸方向，即车道延伸方向，从而确定车辆的行驶方向，判断车辆是否正在偏离行驶的车道。本发明利用车道线区域的各阶几何矩来计算车道线的中心线，从而确定车道延伸方向，简单又可靠，能够适应对检测算法的实时性要求。对于路况良好的道路能够快速可靠地检测车道延伸方向。本发明硬件设施成本低廉，易于实现大规模推广。