基于几何矩采样的车道检测算法

摘要

针对现有车道检测算法复杂度较高,难以应用于低功耗便携设备的不足,提出一种基于几何矩采样的车道检测跟踪算法,能够快速准确地检测出车道线.首先,通过跳跃式处理连续帧图像,对单帧图分段采样车道信息,获取动态感兴趣区域(ROI);然后,依次标注二值图像中的连通分量,分割出车道信息;最后,分析连通分量的各阶几何矩,分别计算出各段车道线的质心和主轴偏转角,结合二者分段拟合出车道线,实现车道检测.大量实验表明,本文算法具有较高的检测效率,能够快速准确地检测出不同形状的车道线,且在不同光照影响、路面污渍和反光条件下具有良好的适应性,同时满足汽车智能驾驶对车道检测的实时性要求.