基于二次阈值分割和车道宽度匹配的车道线检测算法

摘要

针对复杂环境下车道线特征难以提取的问题,提出一种基于大津法的二次阈值分割方法.将车道线与背景良好区分,对得到的二值图进行逐行扫描选取候选车道特征点,并采用聚类方法进行过滤.提出了一种分视场最小二乘曲线拟合算法,根据特征点的分布自适应地选取曲线拟合的方式,在此基础上提出车道宽度匹配算法,提高了算法的鲁棒性.试验结果显示,该算法单帧处理时间达到17 ms,综合准确率达到94.05％以上.