一种面向遥操作的多操作人员同步训练方法

摘要

本发明公开了一种面向遥操作的多操作人员同步训练方法，通过建立多操作同步训练方法的动力学模型，自适应训练准则，最后利用PD控制器设计主从手的控制力，即由多个操作者操作同构手控器同时对从端操作机构进行操控，通过主端多操作者之间的相互协调，自主调控自身操作作用力，从而达到共同的操作效果，并满足任务训练要求。本发明通过对多人进行同时训练，降低训练成本，提高训练效率；采用调节多个优势因子共享的操作模式，操作者对彼此的操作可以进行一定的限制和纠正；由于操作者在操作过程中可以自主调节自身操作作用力达到共同的控制效果，便于在操作过程中操作者交替操作，减小操作负担。