参数不确定性遥操作系统的自适应同步控制

摘要

已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑.针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统,提出了一种逆动力学自适应控制方法,并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证,最后通过仿真进行了验证.该方法在两类参数都无法精确获知的情况下,仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步.该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程,便于对系统透明性进行分析.