基于无创式实时手术定位导航设备的骨科手术机器人

摘要

本发明涉及一种基于无创式实时手术定位导航设备的骨科手术机器人。其特征在于包括手术床、固定装置、执行机构、机械臂和机械手，手术床上滑动设置固定装置，固定装置上方设置执行机构，执行机构一侧设置机械臂，机械臂内卡接设置机械手。本发明的机械手用于实施高速旋转下的2mm钢针的穿刺动作，建立最终的手术通道。机械手包括有钢针夹持机构、高速旋转机构和轴向移动机构，其中的钢针夹持机构的核心工作原理为离心原理。当高速旋转机构带动主轴高速旋转时，钢针夹持机构的离心夹紧装置开始工作，即钢针夹持机构夹紧钢针，可以实现分段往下置钢针的动作。这种工作方式使得机械手具备了减少机构几何尺寸的同时又不损失工作行程的双重优势。