一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法，包括：启动蛇形机器人和激光测距仪，随着蛇形机器人的运动，激光测距仪实现对环境信息的采集，并对采集的激光数据进行预处理；进行地图初始化，将当前的激光的测量值与当前的地图进行匹配；用Monte‑Carlo算法对机器人粒子集的粒子位姿及权值进行更新，计算机器人粒子集概率中心位姿；用改进的Bresenham算法进行地图的更新。本发明具有算法简单易懂、计算简单准确度高，适用于快速移动的机器人的优点。