一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法

摘要

未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能.本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法.将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中,有效的克服了声纳传感器的不确定性,实现了从局部地图到全局地图的更新.实验验证了该方法的可行性和有效性.