一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法

摘要

本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ<α时，采用方程组(5)控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度φ连续，提高运动稳定性。当φ>α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。