蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法

摘要

蛇形仿生机器人是多关节、高冗余度的仿蛇机器人,其转弯运动的性能是评判此类机器人的重要技术指标.针对蛇形仿生机器人的转弯控制这一问题,提出了4点判断基于蛇形曲线的转弯控制方法优劣的准则,分析了常用的3种转弯控制方法:中心值控制法、相位控制法和幅值控制法的优缺点,提出了切线控制法和组合控制法,解决了蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线、转弯角度受幅值限制、不连续等问题,使得转弯更准确、转弯时间更短、效果更明显,对基于蛇形曲线的蛇形仿生机器人的转弯运动控制有重要意义.