一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法

摘要

本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ<α时，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续。当φ>α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。