两自由度气动肌肉仿生肘关节

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度气动肌肉仿生肘关节。本发明包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、第一固定栓、第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓、第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌、钢丝肌腱；其中第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌均为气动肌肉，通过控制第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌实现屈/伸、旋前/旋后、屈/伸和旋前/旋后三种运动方式，并具有一定负载能力和变刚度特性；本发明在实现了对生物肘关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。