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摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．2国外研究现状
1．2．3国内发展现状
1．2．4国内外发展现状总结
1．3本文研究的主要内容
第2章气动肌肉制备及其特性研究
2．1气动肌肉制备
2．1．1气动肌肉结构和工作原理
2．1．2气动肌肉制作
2．2气动肌肉静态模型
2．2．1解析模型
2．2．2数值模型
2．3气动人工肌肉静态性能测试实验
2．3．1气动人工肌肉性能测试实验平台
2．3．2实验方法及实验结果
2．3．3基于遗传算法参数辨识
2．3．4模型验证
2．4气动肌肉位置控制系统实验研究
2．4．1气动肌肉控制系统动态数学模型
2．4．2气动肌肉位置伺服系统变结构控制
2．4．3气动肌肉位置伺服控制仿真实验
2．5本章小结
第3章颈关节结构设计及参数优化
3．1引言
3．2仿生颈关节结构设计
3．2．1基本结构特点
3．2．2颈关节逆运动学
3．2．3雅可比矩阵
3．2．4颈关节运动学正解
3．2．5仿生颈关节动力学分析
3．2．5参数确定及优化
3．2．6机械结构设计
3．3仿生颈关节平台运动空间分析
3．4本章小结
第4章嵌入式人工肌肉驱动控制器设计
4．1引言
4．2控制层设计
4．2．1系统设计
4．2．2子系统介绍
4．2．3实物设计及成品展示
4．3驱动层设计
4．3．1驱动板原理图设计
4．3．2驱动板改进
4．3．3驱动板制作实物展示
4．4感知层设计
4．5整体机构实物
4．6本章小结
第5章仿生颈关节非线性控制及实验
5．1引言
5．2实验平台搭建
5．2．1电气系统设计
5．2．2硬件选型及分析
5．2．3软件系统选择
5．2．4硬件性能测试实验
5．2．5实验平台
5．3气动肌肉位置伺服控制实验
5．3．1切换增益对系统性能的影响
5．3．2控制器跟踪实验结果
5．4并联仿生颈关节非线性控制实验
5．4．1仿生颈关节机构控制器设计
5．4．2实验过程及结果分析
5．3本章小结
6．1结论
6．2展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
