无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构

摘要

本发明涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本发明的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。