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一种基于动态虚拟小船制导算法的欠驱动船舶路径跟踪规划方法

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本发明公开了一种基于动态虚拟小船制导算法的欠驱动船舶路径跟踪规划方法，包括以下步骤：S1：建立导引虚拟小船数学模型，根据导引虚拟小船数学模型采用制导算法规划出船舶跟踪控制参考路径，获取导引虚拟小船产生参考路径的命令时间序列信号；S2：进入路径跟踪控制状态：S3：根据实际船舶与导引虚拟小船的相对位置动态配置动态虚拟小船的船舶位置和运动姿态；S4：根据鲁棒自适应控制策略设计控制律，即实船的主机转速n

著录项

公开/公告号CN104020771B

专利类型发明专利
公开/公告日2017-03-01

原文格式PDF
申请/专利权人大连海事大学;
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申请/专利号CN201410268176.5
发明设计人张国庆;张显库;尹勇;金一丞;庞洪帅;
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申请日2014-06-13
分类号
代理机构大连东方专利代理有限责任公司;
代理人姜玉蓉
地址 116026 辽宁省大连市高新区凌海路1号
入库时间 2022-08-23 09:53:12

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-03-01

授权

授权
2014-10-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/02 申请日:20140613

实质审查的生效
2014-09-03

公开

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