一种面向非结构环境下的脊柱型仿生四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种面向非结构环境下的脊柱型仿生四足机器人，包括两个箱体平台，头部箱体平台后端面与提拉机构前端相连，提拉机构后端与尾部箱体平台相连，提拉机构侧面两端分别与两凸轮相连，两凸轮各自与直驱电机相连，两直驱电机分别与两支撑杆相连，两支撑杆分别与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，五个脊椎关节分别两两铰接连接成脊椎整体，脊椎整体两端与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，脊椎整体中心关节与提拉机构相连，移动时，直驱电机、伺服电机、髋关节电机和膝关节电机同时动作，从而带动四足机器人腿部转动，实现机器人的前进、后退、拐弯和跨越小坡度障碍,本实用新型能够代替人在特殊环境下进行工作，适用于多种非结构地形。