一种面向非结构环境下的脊柱型仿生四足机器人及运行方法

摘要

本发明公开了一种应用于非结构环境下的脊柱型仿生四足机器人及运行方法，包括两个箱体平台，头部箱体平台后端面与提拉机构前端相连，提拉机构后端与尾部箱体平台相连，提拉机构侧面两端分别与两凸轮相连，两凸轮各自与直驱电机相连，两直驱电机分别与两支撑杆相连，两支撑杆分别与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，五个脊椎关节分别两两铰接连接成脊椎整体，脊椎整体两端与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，脊椎整体中心关节与提拉机构相连，移动时，直驱电机、伺服电机、髋关节电机和膝关节电机同时动作，从而带动四足机器人腿部转动，实现机器人的前进、后退、拐弯和跨越小坡度障碍,本发明能够代替人在特殊环境下进行工作，适用于多种非结构地形。