一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构及机器人

摘要

本实用新型公开一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构,其包括关节基座、关节转臂、卷簧部、棘轮部和棘爪锁定部，关节基座和关节转臂之间具有一个自由度，该自由度所在的轴线与人体关节同轴，卷簧部设置于关节基座和所述关节转臂之间，卷簧部至少部分嵌设于关节基座内与之转动连接；棘轮部设置于关节基座的外部，并且与卷簧部位于关节基座内部的侧面固定连接；棘爪锁定部设置于关节基座的上方，用于将卷簧部具有扭矩力传递至关节基座，本关节结构可以在符合人体外骨骼运动学的正常行走下，对关节结构的辅助力可调节，从而可以适应不同的应用场景和不同的使用者，另外，在一定程度上可缓解使用者的做往复蹲起负重工作的关节损伤。