一种紧凑型内窥镜手术机器人末端驱动结构

摘要

本实用新型涉及一种紧凑型内窥镜手术机器人末端驱动结构，包括手术末端驱动机构，手术末端驱动机构安装在驱动机构底座上，驱动机构底座安装在机械臂末端，机械臂设于床板上方，手术末端驱动机构连接手术器械，且手术器械的细长杆通过手术末端驱动机构的中部通道，手术末端驱动机构包括直线运动机构和旋转运动机构，手术器械的细长杆在直线运动机构、旋转运动机构的带动下作直线运动、旋转运动；机械臂连接在移动式框架上，移动式框架跨设于床板上方，床板左右两侧安装有平移导轨，移动式框架沿平移导轨作水平移动；本实用新型可以大幅减少机械臂手术末端的结构空间，减少了机械臂末端的互相干涉的可能，也为临床医生提供了更多的可能的操作空间。