一种机器人主动变刚度关节

摘要

本实用新型公开了一种机器人主动变刚度关节，包括位置电机、输入机构、光栅编码器、支架、弹簧片、刚度电机、输出杆、牵引机构以及刚度调节机构，位置电机的输出轴与输入机构相连接，弹簧片的一端与输入机构相接触，弹簧片的另一端与支架相连接，刚度电机、输出杆均安装在支架上，刚度电机的输出轴与牵引机构相连接，牵引机构带动刚度调节机构在弹簧片上运动。本实用新型通过设置弹性片可以在发生碰撞时吸收冲击能量，保护人机安全，另一方面通过设置刚度电机，利用钢丝绳驱动滑块直线移动，调节弹簧片的有效长度，达到调节关节刚度的效果，使该关节既满足高刚度的需求保证控制精度，又满足低刚度的需求保证人机安全性。