一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器和机器人关节刚度的一种调整方法

摘要

本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱动器的刚度值；角度偏差测量组件用于测量和采集角度偏差，以便后续数据的处理以及刚度的实时控制。本发明用于机器人关节的变刚度控制，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。另外，特殊的结构设计，使得机器人能耗降低，关节结构更加紧凑，良好的抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人在复杂环境的运动打下了坚实的基础。