一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节

摘要

一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，包括动力输入机构、混合励磁偶合器和动力输出机构，动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，动力输入机构与后杆固定连接，混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，动力输出机构与前杆固定连接，混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本实用新型提高了柔性机器人的安全性。