平面关节机器人末端执行器以及平面关节机器人

摘要

本实用新型公开了平面关节机器人末端执行器及其平面关节机器人。该平面关节机器人末端执行器包括：滚珠花键丝杆；升降电机，所述升降电机包括升降电机定子与升降电机转子；滚珠螺母，所述滚珠螺母与所述升降电机转子固定连接，所述滚珠花键丝杆与所述滚珠螺母轴接；旋转电机，所述旋转电机包括旋转电机定子与旋转电机转子；滚珠花键母，所述滚珠花键母与所述旋转电机转子固定连接，所述滚珠花键丝杆与所述滚珠花键母轴接。本实用新型所述平面关节机器人末端执行器，采用电机直接驱动，大大减小了传动误差，提高了定位精度；且整机结构比较精简，重量轻。