一种主动搜寻定位气味源的全向移动机器人

摘要

本实用新型公开了一种主动搜寻定位气味源的全向移动机器人，包括风向传感器、风速传感器、气体传感器、激光测距传感器和麦克纳姆轮。该机器人前端搭载五个气体传感器，呈半圆状分布，相邻两个气体传感器之间的夹角为45°，其中一个气体传感器位于机器人正前方；机器人侧面搭载三个激光测距传感器，呈半圆状分布，其中一个激光测距传感器位于机器人正前方，相邻两个激光测距传感器之间的夹角为90°；风向传感器和风速传感器位于机器人顶部。采用多种传感器融合的布置方式可以更广泛的检测到周围的气体浓度信息、风向信息和障碍物信息，提高了机器人搜寻气味源的效率。利用麦克纳姆轮，机器人可以采取全向移动和本体360°全向旋转相结合的运动方式。